E-learning Quadcopter tinnakon

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ( โดรน )

วัตถุประสงค์ของหลักสูตร :

การสอนเชิงปฏิบัติการเรียนรู้และฝึกทักษะด้านระบบสมองกลฝังตัวของอากาศยาน 
(Quadrotor Controller) เพื่อมีความรู้พื้นฐานในการเขียนโปรแกรมด้าน UAV เบื้องต้น 
ของเครื่องบิน 4 ใบพัด โดยใช้ Arduino เพื่อให้ทำงานอัตโนมัติบนอากาศยาน 4 ใบพัดขนาดเล็ก 
สามารถทำเงื่อนไข

1. Automatic Takeoff  บินขึ้นเองอัตโนมัติ

2. Landing บินลงจอดเองอัตโนมัติ

3. GPS Position Hold  บินอยู่กับที่

4. Altitude Hold บินควบคุมความสูง

5. 1 Waypoint Navigation  บินไปที่พิกัดตั้งค่าใว้

ประเภทหลักสูตร : E-learning เรียน Online

ความยาวของสื่อการสอน : 8 ชม.

บริจาคสนับสนุน 590 บาท ตัดออก
ได้รับ clip E-learning ประกอบการอบรม ถามตอบปัญหาทาง Email
บริจาคสนับสนุน 990 บาท 
ได้รับ clip E-learning ประกอบการอบรมพร้อมเข้าร่วม Facebook group, Line ถามตอบปัญหาต่างๆ
บริจาคสนับสนุน 16,990 บาท
ได้รับ clip E-learning ประกอบการอบรมพร้อมเข้าร่วม Facebook group, Line ถามตอบปัญหาต่างๆ พร้อมอุปกรณ์พร้อมประกอบครบชุด (ตามรายรายละเอียดในโครงการ)

สั่งซื้อหนังสือจะได้รับเข้ากลุ่มครับ เป็นการระดมทุนบริจาคเงินสนับสนุนครับ

เพื่อมาเป็นทุนพัฒนาด้านการเขียนโปรแกรมเครื่องบินในไทย เฉพาะเครื่องบิน 4 ใบพัด  6,8  เป็นทุนให้นักศึกษา ได้พัฒนาต่อยอดด้าน UAV และเปิดเผยข้อมูลการพัฒนาโค๊ตการเขียน  ว่าจะเริ่มเขียนตั้งแต่เริ่มบินเริ่มสร้าง และ Code ที่ใช้ โปรแกรมหลักคือ Arduino  เพื่อให้สามารถ มีความรู้พัฒนาต่อยอดด้าน UAV เบื้องต้น
E-learning Quadcopter tinnakon
https://www.facebook.com/groups/E.learning.QuadcopterTK/
E.learning.QuadcopterTK@groups.facebook.com

สถานะกลุ่มปัจจุบัน 25_ม.ค_63

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 1

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 2 

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 3 

 สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 4 

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 5

 สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 6 

 สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 7

 สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 8

 สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 9

สอนสร้าง QUADCOPTER ด้วยตนเอง ตอนที่ 10

คลิบถัดไปกำลังดำเนินการครับ

หัวข้อที่ต้องรู้ในการเขียนโปรแกรม

หัวข้อที่ต้องรู้ในการเขียนโปรแกรม

บอร์ด Arduino MEGA 2560 กับ เซนเซอร์ GY-86 10DOF 

อธิบาย Code QuadX_2560GY86_PIDAuto_V1

1.การกำหนดความเร็วลูป 100 Hz, 50 Hz, 20 Hz, 10 Hz, 5 Hz, 1 Hz  

100 Hz ทำ อ่านเซนเซอร์ gyro,acc, ควบคุม PID , Filter

50 Hz ทำ อ่านค่ารีโมท

20 Hz อ่านค่า Ultrasonic ,ทำ Filter

10 Hz ทำ Automatic  Takeoff  และ Landing อ่านค่า   

Magnetometer และ Chack_Command, By Remote  idle-up settings 0,1,2

5 Hz คำนวณ GPS ควบคุมต่ำแหน่ง 

1 Hz แสดงสถานะหลอดไฟ LED ทำ Accelerometers trim โดยใช้ รีโมท 

2.การสร้างตัวแปรเพื่อเก็บค่า  int 16 bit, long 32 bit ,uint8_t, unsigned long , float 32bit,

3.การอ่านค่าเซนเซอร์ gyroscope , accelerometer, magnetometer

4.การอ่านค่าบาโรเพื่อมาคำนวณค่าความสูงจากเซนเซอร์ MS5611 

5.การทำตัวสังเกตเพื่อประมาณค่าความสูง  ,State estimation with Kalman Filter

6.การอ่านค่าเซนเซอร์ Ultrasonic , Trigger, Echo

7.การอ่านค่าเซนเซอร์ GPS ใช้ NMEA_BINARY settings ของ MultiWii

8.การอ่านค่ารีโมท PWM 1-1.9 ms  แบบ CPPM สายเส้นเดียว ได้ 6 CH

9.การกำหนดค่าเริ่มต้นใน setup()

         -ค่าเริ่มต้นการอ่านรีโมท

         -ค่าเริ่มต้นสั่งมอเตอร์

         -ค่าเริ่มต้น GPS

         -ค่าเริ่มต้น I2C เปลี่ยน I2C clock rate to 400kHz

         -ค่าเริ่มต้นเซนเซอร์ GY-86 , mpu6050  HMC5883 MS561101BA

         -ค่าเริ่มต้นอัลตร้าโซนิค

         -การอ่านเซนเซอร์เริ่มต้น

         -การทำคาริเบตเซนเซอร์

         -ตั้งค่าเริ่มต้นการหามุม AHRS (An attitude and heading reference system , AHRS)

         -กำหนดเวลาเริ่มต้น

10.การทำ sensor Calibration และการแปลงหน่วย rad/s , deg/s , m/s^2

11.การลดสัญญานรบกวน sensor , Moving average  filter , Low pass  filter

12.วิธีการหาค่ามุม AHRS, Quaternion , direction cosine matrix , Euler angles,  Rotation matrix  Body Fixed Frame, Earth-Fixed frame

13.การอ่านค่า GPS latitude and longitude , ความเร็วการเคลื่อนที่ Earth-Fixed frame

14.การควบคุม PIDA , P-PID  , Roll, Pitch, Yaw

             -คำนวณหาค่ามุมรีโมท

             -การดิฟหาความเร็วจากมุมรีโมท

             -การคำนวณค่า error

             -การคำนวณกฏการควบคุมมุมและ Rate Gyro

15.การควบคุมความสูงใช้ State feedback control หรือ PID 

16.เทคนิคการจูนค่า Gain ที่ใช้ควบคุม

17.เงื่อนไขการทำ Automatic  Takeoff และ Landing

18.การควบคุมต่ำแหน่ง GPS ใช้ PID control

19.การทำ Motor mixing theory,  Quad +,x

20.การสั่ง PWM 1-1.9 ms ให้มอเตอร์หมุน

21.การทำ Electronic Speed Controllers Calibration 1 - 1.9 ms

22.การทำ Accelerometers trim โดยใช้ รีโมท

23.การทำ Calibration sensor Magnetometer หาค่า Max , Min

24.การทำ ARM and DISARM มอเตอร์ไม่หมุนและหมุน

อุปกรณ์ที่ใช้ในการประกอบสร้าง :

1 Arduino MEGA 2560 R3 แถมสาย

2 เซนเซอร์ GY-86 10DOF (MPU6050 HMC5883L MS5611)

3 Ultrasonic Sensor Module

4 GPS  Ublox 6m

5 สปีด Dargon 30A

6 มอเตอร์ motor sunny 2212 1400kv

7 ใบพัด 8 นิ้ว

8 เฟรม quad Frame_Auto450_V2

9 แบต 2200 mAh 3S 25C

10 เครื่องชาร์ต i6AC

11 UBEC 5V 3 A

12สายไฟ ขั้วแบท แผ่นปริ้น

13 รีโมท STORM i6S (2.4GHz)

ประวัติวิทยากร :

นายทินกร เขียวรี

https://sites.google.com/site/tinnakonkheowree/

ทำงานเป็นพนักงานมหาวิทยาลัย สอนวิชาการควบคุมอัตโนมัติ สาขาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์ และสถาปัตยกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลสุวรรณภูมิ ศูนย์นนทบุรี

ประวัติงานวิจัย :

การควบคุมแบบชดเชยแรงเสียดทานสำหรับฐานเคลื่อนไหวที่ขับเคลื่อนด้วยระบบไฮดรอลิกส์. การประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทย ครั้งที่ 25 จังหวัดกระบี่ วันที่ 19 – 21 ตุลาคม 2554  การค้นคว้าและศึกษาตัวสังเกตแบบไม่เชิงเส้นของระบบพลวัตเชิงกล โดยประมาณค่าแรงเสียดทานที่เกิดขึ้นในกระบอกสูบไฮดรอลิกส์ นำไปใช้ชดเชยการควบคุมไม่เชิงเส้นโดยใช้วิธีการควบคุมแบบขั้นถอยหลัง (Backstepping Control) และการควบคุมแบบปรับตัวเองได้ (Adaptive Control)  และ ปี 2557 ได้รับทุนงบประมาณเงินกองทุนส่งเสริมงานวิจัยเรื่องการควบคุมความสูงระดับเพดานบินโดยใช้ตัวควบคุมแบบปรับตัวเองได้ร่วมกับตัวสังเกตคาลมานสำหรับเครื่องบิน 4 ใบพัดขนาดเล็ก และ Adaptive Dynamic Surface control of An electrohydraulic Actuator with Friction Compensation

http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/asjc.935/abstract

โปรเจค 2556

-การควบคุมตำแหน่งของกระบอกสูบไฮดรอลิกส์โดยใช้การควบคุมพีไอดี

-การควบคุมความสูงระดับเพดานบินโดยใช้ตัวควบคุมแบบพีไอดีสำหรับเครื่องบินปรับมุมใบ 4 ใบพัด

-การควบคุมการทรงตัวของจักรยานโดยใช้ไจโรสโคป

-ระบบบำบัดน้ำเสียด้วยพลังงานจากแสงอาทิตย์สำหรับระบบเติมอากาศในน้ำ

-การควบคุมความเร็วรอบของเครื่องยนต์แก็สโซลีนขนาดเล็ก โดยใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์

-การพัฒนาชุดฝึกสำหรับการเรียนรู้ในด้าน ระบบไฮดรอลิกขั้นพื้นฐาน

-แขนกลเคลื่อนไหวตามแขนมนุษย์

-การศึกษาอุปกรณ์ไฟฟ้าสำหรับแยกก๊าซไฮโดรเจนจากน้ำ

 หนังสืออ่านเพิ่มเติม 

Automatic Control Engineering

https://sites.google.com/site/suwatkd/textbooks/automatic-control-engineering-texts

Introduction to Nonlinear Control

https://sites.google.com/site/suwatkd/textbooks/introduction-to-nonlinear-control-text

ชื่อผู้แต่ง:   รศ.ดร. สุวัฒน์ กุลธนปรีดา

ชื่อหนังสือ: การควบคุมไม่เชิงเส้นเบื้องต้น

ชื่อสำนักพิมพ์:  ศูนย์ผลิตตำราเรียน มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ (มจพ)